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LGGY-R04型工業(yè)機器人一體化實訓(xùn)平臺

品牌：理工偉業(yè) 咨詢電話：010-82827827 82827835

一、工業(yè)機器人

采用：KUKA KR4 R600 工業(yè)機器人

1、結(jié)構(gòu)與功能

  機械臂采用6 軸式關(guān)節(jié)臂運動系統(tǒng)設(shè)計，由鑄造輕合金制成。每個軸都配有一個制動器。所有電機組件和連接電纜都位于蓋板下，以防污防潮。機械手主要由機器人手腕、小臂、大臂、轉(zhuǎn)盤、底座及電氣設(shè)備等組件組成。

2、技術(shù)參數(shù)：

（1）軸數(shù)：6；

（2）工作半徑601mm，有效負載4kg；

（3）重復(fù)定位精度：0.02mm；

（4）運動范圍：軸1：±170°（336°/s），軸2： -195°/40°（336°/s），軸3：-115°/150°（448°/s），軸4：±185°（600°/s），軸5：±120°（529°/s），軸6：±350°（800°/s）；

（5）重量：27kg（±5%）；

（6）防護等級：IP40

3、配置控制器：

（1）機器人本體到控制器之間的電纜長度3米，EtherCAT接口；

（2）具有16個數(shù)字輸入/輸出端（IO）的接口；

（3）具有2個安全輸入端/1個安全輸出端；

（4）系統(tǒng)的診斷包可使用XGSD接口和SD卡方式保存；

（5）配套示教器附帶10米電纜，具有中文操作界面。

二、觸摸屏控制箱

1、結(jié)構(gòu)與功能

采用7英寸觸摸屏面板、鈑金箱體、啟動按鈕、停止按鈕、復(fù)位按鈕、兩檔切換旋鈕、急停按鈕、電源線、網(wǎng)線等組成。

用戶可以通過 HMI 控制箱向連接的機器設(shè)備發(fā)送操作指令，實現(xiàn)對設(shè)備的啟動、停止、運行模式切換、參數(shù)設(shè)置等控制功能。例如，操作人員可以通過 HMI 控制箱控制機器人的運動軌跡、調(diào)整生產(chǎn)設(shè)備的工作參數(shù)。

2、技術(shù)參數(shù)

（1）觸摸屏：

7”TFT，分辨率800×480，以太網(wǎng)接口10/100 Base-T x 1，串行接口COM1: RS-232 4W，COM2: RS-485 2W/4W，USB 2.0 x 1。

（2）鈑金箱體

尺寸250×220×60mm，鈑金板噴塑，啟動按鈕1個，停止按鈕1個，急停按鈕1個，復(fù)位按鈕1個，切換旋鈕1個。

三、以太網(wǎng)交換機

1、結(jié)構(gòu)與功能

系統(tǒng)采用的工業(yè)以太網(wǎng)交換機為非網(wǎng)管型，5個RJ45插口，可連接終端設(shè)備或其他網(wǎng)段，可用于架接小型星狀網(wǎng)絡(luò)或線狀網(wǎng)絡(luò)，導(dǎo)軌式安裝方式?？捎脕戆严到y(tǒng)的所有工作站的PLC、HMI、驅(qū)動器或其他智能設(shè)備連接到同一網(wǎng)絡(luò)中。

2、技術(shù)參數(shù)

（1）類型：非網(wǎng)管型

（2）接口數(shù)目：5

（3）傳輸速度：100Mbps

（4） 輸入電壓：DC12-58V

（5）交換容量：1G

（6）包轉(zhuǎn)發(fā)率：0.744 MppS

（7）MAC地址表：2K

（8）端口隔離：支持

四、夾爪模塊

1、結(jié)構(gòu)與功能

設(shè)計4個不同夾取方式的氣動夾爪，采用鋁型材加工件及軟膠體等材料組建，可夾持方形及圓形等工件，或可吸取工件等功能，可根據(jù)選用的工件定制。

2、技術(shù)參數(shù)

配置快換副盤：4個

重量：1kg

接口：4個氣動快速接口

供氣：5bar

整體尺寸：50mm×50mm×120mm

五、快換主盤

1、結(jié)構(gòu)與功能：

機器人J6軸法蘭上使用快換主盤鎖緊副盤執(zhí)行夾爪，快速更換夾爪作用。快換主盤的負荷要考慮完成在工藝過程中的工具、產(chǎn)品的重量及在工藝過程中的不同姿態(tài)下的最大力矩（計算靜態(tài)抗力矩值）。

2、技術(shù)參數(shù)：

（1）靜力矩：13.6Nm

（2）鎖緊力：750N

（3）重復(fù)精度：±0.02

（4）氣路出口：（M5-4）×4

（5）裝卸動作確認：2個磁性開關(guān)

六、機器人平臺

1、結(jié)構(gòu)與功能

桌面采用160×40mm鋁型材平鋪，立柱采用半圓形80×80mm鋁型材，底部采用鈑金全密封，前面雙開門。桌面上可安裝機器人及各類實訓(xùn)模塊。

2、技術(shù)參數(shù)

（1）福馬輪：4副

（2）支撐重量：500kg

（3）平臺尺寸：1400mm×1200mm×800mm

七、軌跡模塊

1、結(jié)構(gòu)與功能

采用鋁型板加工及不銹鋼板制作，軌跡模塊角度隨意可調(diào)，對機器人多種不同的軌跡的編程進行練習(xí)，熟練掌握機器人的基礎(chǔ)編程與軌跡編程。

2、技術(shù)參數(shù)：

（1）尺寸：297mm×210mm×10mm

（2）主板材質(zhì)鋁，表面氧化處理

八、碼垛模塊

1、結(jié)構(gòu)與功能

采用鋁型板加工制作，碼垛平臺用于實現(xiàn)物料的模擬堆垛，機器人將工件放到堆垛平臺的指定位置進行碼垛堆垛操作，也可作機器人寫字平臺使用；除此之外，碼垛模塊還可以配合視覺做實訓(xùn)操作。

2、技術(shù)參數(shù)：

（1）尺寸：297mm×210mm×10mm

（2）主板材質(zhì)鋁，表面氧化處理

九、打磨拋光模塊

1、結(jié)構(gòu)與功能

打磨模塊可以與自動化控制系統(tǒng)相結(jié)合，實現(xiàn)自動化的打磨操作，對工件進行連續(xù)、穩(wěn)定的打磨，大大提高了打磨的效率和質(zhì)量，同時減少了人工操作帶來的不確定性和勞動強度。

通過仿真工業(yè)上的打磨操作，可以讓學(xué)生了解打磨工藝，以及配合機器人打磨操作，可以實現(xiàn)打磨自動化控制。

2、技術(shù)參數(shù)

（1）尺寸：297mm×210mm×10mm

（2）主板材質(zhì)鋁，表面氧化處理

（3）異步電機1臺

（4）調(diào)速器1臺

（5）打磨頭1個

十、井式送料模塊*1套

1、結(jié)構(gòu)與功能

井式送料模塊主要實現(xiàn)物料的定向送料，根據(jù)PLC指令控制，當傳感器檢測到料倉中存在工件時，送料氣缸將工件送到搬運碼垛輸送線上進行定向傳送。物料輸送帶主要用于實現(xiàn)物料的定向輸送，當井式送料機構(gòu)將工件送達輸送線時，PLC指令控制伺服驅(qū)動電機執(zhí)行輸送帶運行，將工件傳送指定位置。

此外機構(gòu)還配有刻度尺，通過伺服控制，可以精準控制傳送帶行走距離，通過伺服控制器與機器人的配合，操作員可以控制物料行走精準的距離。

2、技術(shù)參數(shù)

（1）尺寸：590mm×210mm×210mm

（2）材質(zhì)：鋁，表面氧化處理

（3）傳送帶：含有PVC傳送帶，同步輪等

（4）井式機構(gòu)：由鋁件與不銹鋼圓柱組合而成

（5）推料氣缸：雙桿氣缸，行程約60mm

（6）氣缸限位傳感器：霍爾傳感器1個

（7）末端傳感器：光電傳感器1個

（8）氣缸控制電磁閥1個

（9）伺服電機1套

（10）刻度尺1條

十一、零件裝配模塊

1、結(jié)構(gòu)與功能

在裝配過程中，需要對零件進行精確的定位和可靠的夾緊，以保證裝配的精度和一致性。因此，零件裝配模塊采用定位銷、定位塊等結(jié)構(gòu)，與零件上的定位孔或定位面配合，確定零件在裝配坐標系中的準確位置。

通過操作控制定位氣缸，以及配合機器人使用，可以讓學(xué)生了解到工業(yè)生產(chǎn)上的裝配工藝。

2、技術(shù)參數(shù)

（1）尺寸：297mm×210mm×20mm

（2）主板材質(zhì)鋁，表面氧化處理

（3）定位銷1套

（4）定位塊1套

（5）夾緊氣缸1個

（6）電磁閥1個

十二、視覺檢測模塊

1、結(jié)構(gòu)與功能

160萬像素彩色視覺，最多可存儲32個方案，通訊協(xié)議支持RS-232、TCP、UDP、FTP、PROFINET、Modbus、EtherNet/IP、MELSEC/SLMP、 FINS、Keyence kV；最大采集幀率為60fps，動態(tài)范圍為71.4dB。

2、技術(shù)參數(shù)

（1）計數(shù)：斑點計數(shù)、邊緣計數(shù)、圖案計數(shù)、輪廓計數(shù)、顏色計數(shù)

（2）缺陷：異常檢測

（3）有無：圓有無、直線有無、斑點有無、邊緣有無、圖案有無、輪廓有無

（4）定位：標定、定位、位置修正

（5）邏輯：分支控制、條件判斷、邏輯判斷、組合判斷、字符比較、變量計算

（6）測量：顏色面積、線線角度、直徑測量、亮度均值、對比度測量、寬度測量、點線測量灰度面積、直線角度、節(jié)距測量

（7）識別：字符識別、碼識別、顏色比較、顏色識別、注冊分類、注冊目標檢測深度

（8）學(xué)習(xí)：目標檢測、分類

十三、電氣系統(tǒng)

1、結(jié)構(gòu)與功能

電氣系統(tǒng)主要是控制整個實訓(xùn)平臺的運行，通過PLC控制器通訊對接機器人、伺服驅(qū)動器、電機等各種設(shè)備，以編程方式執(zhí)行各種運動指令。

2、設(shè)備配置及參數(shù)

（1）開關(guān)電源1個

（2）隔離開關(guān)1個

（3） 西門子S7-1200 1214C PLC控制器 1臺

（4）配置模塊1套

（5）智能關(guān)斷設(shè)備1套

（6）管理平臺

（7）斷路器3個

（8）伺服驅(qū)動器1套

（9）三色柱燈1個

（10）調(diào)試插座1個

（11）鈑金網(wǎng)孔板1塊

十四、連接傳送帶

1、結(jié)構(gòu)與功能：

       連接傳送帶以異步電機為動力源，通過皮帶將旋轉(zhuǎn)動力傳遞給傳送帶，使傳送帶能夠按照預(yù)定的速度和方向運行，從而實現(xiàn)物料、產(chǎn)品或工件在生產(chǎn)線上的連續(xù)輸送。通過連接傳送帶實現(xiàn)5個工作站連接，在每一個工作站完成零件加工后，進入到下一個工作站，如往后工藝步驟減少，可以取下連接傳送帶，節(jié)省加工成本。

2、技術(shù)參數(shù)

異步電機1臺

框架結(jié)構(gòu)：鋁型材，鋁制加工件，鈑金件等

前端光電傳感器1個

末端光電傳感器1個

PVC傳動皮帶1條

傳動齒輪2個

尺寸850mm×130mm×180mm

關(guān)鍵詞： 數(shù)控車床 實訓(xùn)設(shè)備 實訓(xùn)裝置 實驗設(shè)備 教學(xué)設(shè)備 教學(xué)儀器 實驗平臺 實訓(xùn)臺 考核裝置 實訓(xùn)系統(tǒng) 實驗裝置 數(shù)控技術(shù) 實訓(xùn)考核 技能實訓(xùn) 數(shù)控系統(tǒng) 電氣控制 實驗系統(tǒng) 數(shù)控軟件 數(shù)控實訓(xùn) 電氣技術(shù) 數(shù)控銑床 高教設(shè)備 職教設(shè)備 實訓(xùn)車床 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實驗 變頻調(diào)速 PLC實訓(xùn) 單片機
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